機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)要求驅(qū)動(dòng)裝置及其傳動(dòng)置質(zhì)量輕，并具有較大的功率質(zhì)量比，為機(jī)器人所使用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求質(zhì)量輕且輸出功率大

行星齒輪傳動(dòng)式一種具有動(dòng)軸線的齒輪傳動(dòng)，可用于減速，增速和差動(dòng)裝置。行星齒輪傳動(dòng)和圓柱齒輪傳動(dòng)相比具有質(zhì)量輕、體積小、傳動(dòng)比大、效率高等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度要求高。

周轉(zhuǎn)輪系有行星輪、中心論K、行星架H和機(jī)架構(gòu)成，周轉(zhuǎn)輪系中凡是軸線與主軸線重合，并承受外力矩的構(gòu)建稱為基本構(gòu)件。周轉(zhuǎn)輪系：輪系中如果至少有一個(gè)齒輪的軸線繞另一個(gè)齒輪的軸線傳動(dòng)，，這個(gè)輪系則為周轉(zhuǎn)輪系。行星輪既繞自身軸線旋轉(zhuǎn)又繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的齒輪成為行星齒輪。中心輪K， 齒輪的中心線固定并與主軸線重合，且與行星齒輪相嚙合的齒輪稱為中心輪。行星齒輪架H（系桿）支撐行星齒輪的結(jié)構(gòu)為行星架或系桿

由于周轉(zhuǎn)輪系中有行星輪，故其傳動(dòng)比不能太直接用定軸輪系傳動(dòng)個(gè)比的公式計(jì)算。但是如果把行星齒輪傳動(dòng)輪系中的行星架相對固定，即將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系，就可以借助改轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)按定輪系的傳動(dòng)比公式進(jìn)行周轉(zhuǎn)輪系傳動(dòng)的計(jì)算。這個(gè)方法稱為反轉(zhuǎn)發(fā)貨機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化法。

使用轉(zhuǎn)化輪系傳動(dòng)比公式注意事項(xiàng)，只適合轉(zhuǎn)化輪系中首末兩輪軸線平行的情況。表達(dá)吃論述比錢的正負(fù)號表示的含義是“+”表示轉(zhuǎn)化輪系中首末兩輪轉(zhuǎn)向相同，“-”表示首末兩輪轉(zhuǎn)向相反。影響著個(gè)構(gòu)件角速度之間的數(shù)量關(guān)系。

行星輪系中個(gè)齒輪數(shù)的確定

太陽輪、行星輪、行星架常見結(jié)構(gòu)，太陽輪結(jié)構(gòu)，當(dāng)太陽輪不浮動(dòng)時(shí)，可簡支安裝或者懸臂安裝。行星輪結(jié)構(gòu)：中、低速行星齒輪傳動(dòng)：常見的行星輪結(jié)構(gòu)采用滾輪軸支撐。當(dāng)傳動(dòng)比較大，行星輪的直徑較大時(shí)：軸承可安裝在行星孔內(nèi)。這樣可以減小傳動(dòng)軸向尺寸，并使用裝配結(jié)構(gòu)簡化，在行星孔內(nèi)裝兩個(gè)軸承時(shí)，應(yīng)盡量是軸承之間的距離增加。當(dāng)行星輪內(nèi)裝軸承的尺寸不夠時(shí)，可將軸承安裝行星架上，高速重載的行星傳動(dòng)，可采用滑動(dòng)軸承。